[...] Manipuladores de control programado. B25J 9/00' de la CIP.

SECCION B — TECNICAS INDUSTRIALES DIVERSAS; TRANSPORTES > HERRAMIENTAS MANUALES; HERRAMIENTAS DE MOTOR PORTATILES; MANGOS PARA UTENSILIOS MANUALES; UTILLAJE DE TALLER; MANIPULADORES > MANIPULADORES; RECINTOS CON DISPOSITIVOS DE MANIPULACION INTEGRADOS (dispositivos robóticos para recolección individual de frutas, hortalizas, lúpulo y similares A01D 46/30; manipuladores de agujas para cirugía A61B 17/062; manipuladores asociados a las laminadoras B21B 39/20; manipuladores asociados a las máquinas de forja B21J 13/10; medios para mantener las ruedas o sus elementos B60B 30/00; grúas B66C; disposiciones para la manipulación del combustible o de otros materiales utilizados en el interior de reactores nucleares G21C 19/00; combinación estructural de manipuladores con celdas o recintos protegidos contra la radiación G21F 7/06) > Manipuladores de control programado

• caracterizado por el movimiento de los brazos, p. ej. del tipo coordenadas cartesianas (B25J 9/06 tiene prioridad).
• caracterizados por brazos de articulaciones múltiples.
• caracterizado por los medios para regular la posición de los elementos del manipulador.
• eléctricos.
• fluidos.
• Controles por programa (control total de una fábrica, es decir, control centralizado de varias máquinas, G05B 19/418).
• eléctricos.
• Sistemas de registro o sistemas de reproducción (en general G05B 19/42).
• por rotación de un brazo al menos, excluyendo el movimiento de la mano, p. ej. del tipo coordenadas cilíndricas o coordenadas polares.
• caracterizado por elementos de construcción modulares.
• fluidos.